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function [f1,f2]= bobs_fopc_a(th,s,t,flg)
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%  s = [u v y x]'
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a = 1; yf = 0.2;
u = s(1); v = s(2); y = s(3); x = s(4);
c = cos(th); si = sin(th); 
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if flg == 1
   f1 = [a*c; a*si; v; u]; 
elseif flg == 2
   f1 = [u; v; y-yf]; f2 = [1 0 0 0 ; 0 1 0 0; 0 0 1 0];
elseif flg == 3
    f1 = [0 0 0 0; 0 0 0 0; 0 1 0 0; 1 0 0 0];
    f2 = [-a*si; a*c; 0; 0];
end;
      