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function [f1,f2]=bobs_dop0_a(u,s,dt,t,flg)
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%  s = [v x]'
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v = s(1); x = s(2); 
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if flg == 1
   f1 = [v+dt*sin(u); x+dt*v*cos(u)+0.25*dt*dt*sin(2*u)];  
elseif flg == 2
   f1 = x; f2 = [0 1];
elseif flg == 3
    f1 = [1 0; (dt*cos(u)) 1]; 
    f2 = [dt*cos(u); (-dt*v*sin(u)+0.5*dt*dt*cos(2*u))];
end;
      